“单腿接触后先缩短行程，另一条腿保持展开，等舱体恢复再锁定。”

周启航把控制模块拖入模型，“每条腿都要独立测距和测力？”

“对。”

“六条腿，六套执行器，控制量会增到原来的两倍。”

林野接过模型，“控制量多，总比翻船强。”

“况且六条腿不需要同步落下，它们要各自找到月面。”

方案开始收拢。

六条支腿沿舱体底部均匀分布，展开后构成两个交错三角支撑区。

每条腿安装短行程电动丝杠，补偿范围为正负二十五厘米。

足垫采用万向结构，可在十二度范围内贴合坡面。

机械锁负责最终承重，电机只参与高度调整。

魏长庚翻完计算书，“电机失电后怎么办？”

雷小虎回应，“当前高度由机械棘锁保持，舱体不会自行下沉。”

“测距传感器坏一只呢？”

“该腿转入力控，其余五条腿降低补偿速度。”

“两个传感器同时退出呢？”

“终止自动着陆，推进环托住舱体，重新选点。”

魏长庚在审核表上画下第一处许可。

“可以做一比五原型，但先验机械，再验程序。”

“别让控制软件替结构扛本该扛的载荷！”

六条折叠支腿在当天夜里完成加工。

雷小虎没有沿用原来四腿结构，而是把每条支腿拆成三段。

展开时，外段先翻出，内段下压，足垫最后释放。

收回时顺序反转，整套机构折入底部六个独立舱口。

新着陆架比原四腿方案增加一百八十六公斤。

支撑面积却扩大了百分之五十二。

第二天上午，缩比舱重新吊上减重索。

林野检查坡面布置，“左侧十五度，三号腿落点下陷二十厘米！”

“五号腿前方布置障碍块，六号腿落点使用松散月壤！”

叶鸣站在停机按钮旁，“先做无补偿着陆。”

缩比舱下降。

一号腿最先接触坡面，三号腿踩入低处，五号腿压上障碍块。

主体倾角升到六点八度。

六条腿都没有结构损伤，舱体却停在危险倾角附近。

雷小虎盯着受力表，“无补偿状态符合计算，可以启动高度调整！”

周启航接入控制程序，“六腿独立补偿上线，最大速度每秒五毫米！”